Μονάδα:
Τομέας Υπολογιστικών Συστημάτων και ΕφαρμογώνΒιβλιοθήκη Σχολής Θετικών Επιστημών
Ημερομηνία κατάθεσης:
2015-09-01
Συγγραφέας:
Ξανθίδης Μάριος
Στοιχεία επιβλεπόντων καθηγητών:
Σέργιος Θεοδωρίδης
Πρωτότυπος Τίτλος:
Δυναμικά αποδοτική προσέγγιση ελεγκτή υπερ-περιττού ρομποτικού βραχίονα
Γλώσσες εργασίας:
Ελληνικά
Μεταφρασμένος τίτλος:
A dynamically efficient manipulator for hyper-redundant robotic arms
Περίληψη:
Το θέμα της εργασίας αυτής είναι ο αποδοτικός έλεγχος υπερ-περιττών ρομποτικών
βραχιόνων, οι οποίοι έχουν πολλές δυνατότητες κίνησης και άρα είναι πολύ πιο
απαιτητικοί σε υπολογισμούς από τους κλασικούς. Στην εργασία αυτή θεωρούμε πως
για τον έλεγχο ενός τέτοιου βραχίονα στην μέση περίπτωση για μία μέτρια σε
δυσκολία εργασία δεν απαιτούνται όλες οι δυνατότητες κίνησης του αλλά μόνο ένα
υποσύνολό τους. Άρα εισάγαμε μία πλήρως δυναμική μοντελοποίηση του βραχίονα ως
συνόλου τομέων (ομάδων των τμήμάτων του) που του δίνουν την δυνατότητα κίνησης
στις τρεις διαστάσεις με παράλληλη μείωση των απαιτήσεων. Επίσης λύσαμε
δυναμικά το πρόβλημα της ευθείας και αντίστροφης κινηματικής με βάση την
μοντελοποίησή μας. Επιπλέον εισάγουμε μία νέα έννοια, τον διελεγκτή ο οποίος
ελέγχει την υπάρχουσα κινητική δομή καθώς και τις μεταβάσεις από την μία δομή
στην άλλη. Ο διελεγκτής όχι μόνο μπορεί να χρησιμοποιηθεί εκφράζοντας πλείστες
πολιτικές με στόχο την καλύτερη απόδοση, αλλά μπορεί να χρησιμοποιηθεί
προληπτικά ώστε ακόμα και μετά από βλάβες σε κάποια τμήματα ο βραχίονας να
συνεχίσει να είναι λειτουργικός. Τέλος επιλέξαμε μία δική μας πολιτική με στόχο
τον αποδοτικό έλεγχο και δείξαμε, χρησιμοποιώντας MATLAB, πόσο πιο αποδοτική
είναι η μοντελοποίησή μας με την χειρότερη περίπτωση να έχει την ίδια απόδοση
με την κλασική μέθοδο.
Λέξεις-κλειδιά:
υπερ-περιττός βραχίονας, δυναμικά αποδοτικός ελεγκτής, ρομποτικό πλοκάμι, ρομποτική προβοσκίδα, διελεγκτής
Αρ. σελίδων ευρετηρίου:
6-7
Αρ. βιβλιογραφικών αναφορών:
2
attachments.zip
4 KB
Δεν επιτρέπεται η πρόσβαση στο αρχείο.
